momoi.orgは、物理AI、ROS、デジタルツインからなる、次世代ロボット技術に挑戦しています
● TrutleBot3 Limeの開発
TurtleBot3 Limeは、エッジGPUを備えた、初めての公式ROSロボットです。これに関連した以下の開発を行っています
- ベースアプリの開発： TurtleBot3 LimeのROSアプリケーションソフトウェアを開発し,公開しました(LimeSimulDemo)
- デジタルツイン化： TurtleBot3 Limeを、NVIDIA Omniverse/Isaac Sim中で動かすための設定一式をdocker化し、公開しました。（GitHub）
- NVIDIA isaac連携： TurtleBot3 Limeを、isaac ROSから提供される深層学習アルゴリズムと連携させたり、強化学習、模倣学習によって動かせるようにしています
● @factoryプロジェクト
Omniverseによるデジタルツイン中に仮想工場を構築し、そこで物理AIの開発を行ったり、物理AI競技を実施したりすることを目的として、開発作業を行っています
● LeRobotプロジェクト: デジタルツイン＋模倣学習で動く双腕ロボットアプリの開発
LeRobot活用プロジェクトを開始しました
● 対象とする技術領域
次世代ロボットを実用化する上での技術課題について、実際に実現してみることによって、解決策を検討してゆきます。たとえば、
- 模倣学習の有効利用
- 基盤モデルの有効活用
- 把持等、マニピュレータ動作の、高速化
- マニピュレータの、ビジュアルフィードバックを用いた精密位置制御
- 触覚を用いたグリッパ制御
- ロボットの３D動作環境を把握する機構
- 双腕制御
等があげられます。
● 技術系価値創造人材の育成活動
オープンソースで技術の検討を行う理由の一つに人材育成があります。momoi.orgは、活動を通じた人材育成にも取り組んでいます。
(詳細はこちら）
● 協賛
● 連絡先
プロジェクトに分かれて、活発な活動を行っています。積極的なご参加をお待ちしています！
support(at)momoi.org